Сборка мебели Ikea роботами

Преимущества роботов

По-видимому, одним из стандартов, по которому мы должны измерять прогресс полезных роботизированных манипуляций, является сборка мебели Ikea. С его минималистичным и доступным Балтоскандийским дизайном в сочетании с сомнительно похвальными обещаниями легкой сборки, Ikea удалось убедить поколения неопытных и отчаянных молодых людей (включая меня), что мы можем притворяться взрослыми, покупая и собирая нашу собственную мебель. Это никогда не бывает так просто, как этот безумно спокойный маленький ручной чувак Ikea заставляет его выглядеть, хотя, и с точки зрения вещей, которые мы хотим, чтобы роботы решали, сборка мебели Ikea оказалась намного выше в списке приоритетов, чем, возможно, это должно быть.

В прошлом мы видели множество роботизированных систем, занимающихся Ikea, но сегодня в научной робототехнике (возможно, впервые) в основном стандартная система из нескольких рук и основных датчиков, которые могут собрать раму комплекта стула Стефана автономно(ish) и с нуля.

Это исследование исходит от группы Control Robotics Intelligence (CRI) в NTU в Сингапуре, и они работали над всей сборкой стула Ikea некоторое время. Во-первых, они должны были научить роботов вставлять те деревянные штыри, которые Ikea использует для соединения частей друг с другом:

Собрание стула ИКЕА: множественный ввод штырей

После этого у вас есть множественная вставка ввода в неопределенности:

Программирование роботов через демонстрацию: сборка мебели Ikea

Затем, кооперативно двигающ частично собранные части стула вокруг:

Бимануальная манипуляция каркасом стула

И, наконец, бимануальная манипуляция всем стулом:

IkeaBot: Робот Системы Сборки Мебели